中世ヨーロッパにおける封建制のもとで、騎士という身分が新しく成立していきます。騎乗して戦う者の意味で、主君に仕える戦士階級だと言えます。
中世の軍事技術において、最も高く評価されたのは、甲冑を身に付けて馬上で闘う技術でした。
そして中世の戦闘は、重騎兵たちの独壇場となります。こうした重騎兵の中から騎士階級が誕生していったのです。
生まれながらの身分ではなく、叙任の儀式を経て、騎士身分への加入が認められました。中世と共に生まれ、中世と共に消えていった、まさにその象徴とも言える様な存在です。
また、中世ヨーロッパの騎士たちの間では、トーナメントと呼ばれる馬上槍試合が盛んに行われていました。
11世紀中頃にフランスで始まったもので、甲冑で身を固めた騎士同士が二手に分かれて対決し、相手を槍で馬上から突き落とします。残った者がさらに対陣して、これを繰り返すという、いわゆる勝ち残り戦でした。これが今日のトーナメント形式の語源となります。
そして中世の吟遊詩人たちは、騎士のあるべき理想的な姿を「騎士道物語」にして歌い上げました。
伝説のブリテン王アーサーとその騎士たちの活躍を描いた『アーサー王物語』、シャルルマーニュ（カール大帝）とその騎士たちの伝説を描いた『ローランの歌』がその代表です。