中世ヨーロッパの時代において、騎士階級の中から貴族階級が生まれていきました。
ヨーロッパ全体での歴史や文化の多様性を考慮すると、一概に貴族階級がいつ頃に生まれたという正確な時期を断定することはできません。
しかし、中世が貴族階級の成立と発展の、主要な時代であることは間違いありません。
ローマ帝国の時代には既に一部の支配階級が存在しましたが、中世のフランク王国において貴族階級の基盤が築かれたと考えられます。それは、およそ13世紀頃に完成したとされます。
これらの貴族階級は土地や領地を所有し、軍事力や政治的な影響力を持っていました。
また、土地所有者となっていく中で継承問題が発生し、血統が重視される様になっていきました。その証拠に、この時期に紋章学や系図学が盛んになっています。
さらに、貴族階級が力を持つようになると、今度はその内部での序列を表すための新しい称号が生まれるようになりました。それが公爵や伯爵といった爵位になります。
封建制度の原則からいえば、もともと中世の貴族制は、国王や皇帝が一代限りの爵位を授けるものでした。
しかし、フランク王国の分裂やノルマン人、マジャール人の侵入などによる混乱で王権が弱体化すると、相対的に力を増した地方の有力領主によって爵位は世襲化されていったのでした。
また中世末期からルネサンス時代にかけては、新たな貴族階級が興ります。その中では、商業や金融によって富を築いた市民階級が、貴族の身分を獲得することもありました。